week08-水古戰剛結束,ㄅㄑ天尊回來啦

今天預定要做的行程：
電腦圖學 第08週 2020-04-21
1. 期中考: OpenGL必背10函式 (老師有模擬考系統 http://120.96.99.55 )
2. 主題: glu/glut函式
4. 階層式移動、階層式轉動
5. T-R-T (像關節一樣的)轉動
6. 下週小考(機器人的關節轉動)、下下週交作業(簡單的機器人)
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將一個物品旋轉：

#include<Gl/glut.h>

void upper_arm()

{

    glPushMatrix();///備份矩陣

        glScalef(1,0.3,0.3);

        glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();///還原矩陣

}

float angle=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///備份

    glRotatef(angle,0,0,1);///對z軸旋轉

    upper_arm();///函式呼叫

    glPopMatrix();///還原矩陣

    angle++;///角度增加

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc,argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week09-1");

    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

但是我是想要讓物品的一端為圓心旋轉，於是再多一行：

#include<Gl/glut.h>

void upper_arm()

{

    glPushMatrix();///備份矩陣

        glScalef(1,0.3,0.3);

        glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();///還原矩陣

}

float angle=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///備份

    glRotatef(angle,0,0,1);///對z軸旋轉

---------    

glTranslatef(0.25,0,0);///將整個物品做移動

    ///世界是固定的,旋轉是以世界的中心點旋轉=>

    ///把物件的一端移動到世界的中心點->成功以一端為圓心旋轉

--------

    upper_arm();///函式呼叫

    glPopMatrix();///還原矩陣

    angle++;///角度增加

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc,argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week09-1");

    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

如果要將物件移到右上角作旋轉的話則是再多一行(俗稱的T-R-T)

#include<Gl/glut.h>

void upper_arm()

{

    glPushMatrix();///備份矩陣

        glScalef(1,0.3,0.3);

        glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();///還原矩陣

}

float angle=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///備份

    glTranslatef(0.5,0.5,0);///把下面正在以手軸為中心,轉動的手掛到右上角去(整體包括世界移到右上角)

    glRotatef(angle,0,0,1);///對z軸旋轉。再對正中心做轉動(開轉)

    glTranslatef(0.25,0,0);///將整個物品做移動(單獨移動物件,世界不動)

    ///世界是固定的,旋轉是以世界的中心點旋轉=>

    ///把物件的一端移動到世界的中心點->成功以一端為圓心旋轉

    upper_arm();///函式呼叫

    glPopMatrix();///還原矩陣

    angle++;///角度增加

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc,argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week09-1");

    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

如果要做成像手臂那樣子的則是這樣：

#include<Gl/glut.h>

void arm()

{

    glPushMatrix();///備份矩陣

        glScalef(1,0.3,0.3);

        glutSolidCube(0.5);

    glPopMatrix();///還原矩陣

}

float angle=0;
float dx=1;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///備份(右手1)

        glTranslatef(0.2,0,0);///把下面正在以手軸為中心,轉動的手掛到右上角去(整體包括世界移到右上角)

        glRotatef(angle,0,0,1);///對z軸旋轉。再對正中心做轉動(開轉)

        glTranslatef(0.25,0,0);///將整個物品做移動(單獨移動物件,世界不動)

        glColor3f(1,0,0);///Red

        arm();

        glPushMatrix();///備份(右手2)

            glTranslatef(0.25,0,0);///把下面正在以手軸為中心,轉動的手掛到右上角去(整體包括世界移到右上角)

            glRotatef(angle,0,0,1);///對z軸旋轉。再對正中心做轉動(開轉)

            glTranslatef(0.25,0,0);///將整個物品做移動(單獨移動物件,世界不動)

            glColor3f(1,1,0);///Yellow

            arm();

        glPopMatrix();///還原矩陣(右手2)

    glPopMatrix();///還原矩陣(右手1)

    glPushMatrix();///備份(左手1)

        glTranslatef(-0.2,0,0);///把下面正在以手軸為中心,轉動的手掛到右上角去(整體包括世界移到右上角)

        glRotatef(-angle,0,0,1);///對z軸旋轉。再對正中心做轉動(開轉)

        glTranslatef(-0.25,0,0);///將整個物品做移動(單獨移動物件,世界不動)

        glColor3f(1,0,0);///Red

        arm();

        glPushMatrix();///備份(左手2)

            glTranslatef(-0.25,0,0);///把下面正在以手軸為中心,轉動的手掛到右上角去(整體包括世界移到右上角)

            glRotatef(-angle,0,0,1);///對z軸旋轉。再對正中心做轉動(開轉)

            glTranslatef(-0.25,0,0);///將整個物品做移動(單獨移動物件,世界不動)

            glColor3f(1,1,0);///Yellow

            arm();

        glPopMatrix();///還原矩陣(左手2)

    glPopMatrix();///還原矩陣(左手1)

    angle+=dx;///角度增加
        if(angle>60) dx=-1;
        if(angle<0) dx+=1;

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc,argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week09-1");

    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

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